IMPLEMENTASI TRAJECTORY PLANNINGPADA ROBOT MANIPULATOR 4 DOF UNTUK MENCARI KEBOCORAN GAS

Abstrak

Kebocoran gas dalam area industri akan berdampak buruk seperti pencemaran udara, timbul kerugian atau bahkan menjadi bencana. Terjadinya kebocoran bisa disebabkan oleh korosi atau dari celah katup yang berada pada pipa, dan lain sebagainya. Oleh karena itu, perlu suatu sistem yang dapat memonitor keadaan pipa gas supaya kemungkinan adanya kebocoran diketahui lebih awal. Pada penelitian ini telah dikembangkan aplikasi robot manipulator 4 DOF yang terintegrasi dengan sensor gas yaitu MQ4 yang ditempatkan pada ujung lengan robot. Adapun metode yang digunakan untuk menentukan gerak robot adalah trajectory planning yakni cubic trajectory, pada metode ini rute pergerakan robot akan menyesuaikan pola jalur pipa dalam koordinat kartesian. Dalam mengetahui kemungkinan adanya kebocoran gas yaitu jenis gas butana, dilakukan pengamatan sinyal output dari sensor gas yang melebihi 3.5 volt maka koordinat yang dilalui oleh end-effector kemungkinan mengalami kebocoran. Dari hasil percobaan menunjukkan robot manipulator dengan cubic trajectory planning mampu melacak jalur sesuai bentuk pipa dan kebocoran gas dapat dideteksi oleh sensor gas.