Implementasi gerakan omnidirectional pada robot rugby

Abstrak

Robot dalam kompetisi KRAI (Kontes Robot ABU Indonesia) dituntut untuk dapat bermanuver dan bergerak dengan baik, efisien dan cepat agar dapat melaksanakan tugas mengambil dan menendang bola rugby. Agar robot dapat bergerak dengan cepat dan tepat, diperlukan roda yang dapat bergerak secara dinamis. Roda yang digunakan adalah Omniwheel. Roda ini memiliki roda kecil yang terletak di sisi luar roda utama, sehingga pergerakan robot rugby dapat berjalan lebih mulus saat berganti posisi. Dengan manuver dan perpindahan robot rugby yang dinamis dan efisien, robot dapat bergerak lebih lincah dan dapat berhenti pada posisi yang diinginkan.